1. 關(guān)節(jié)坐標系
關(guān)節(jié)坐標系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標系。關(guān)節(jié)坐標系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標系為基準而確定。下圖1中的關(guān)節(jié)坐標系的關(guān)節(jié)值為：
2.直角坐標系
直角坐標系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標系原點到工具側(cè)的直角坐標系原點（工具中心點）的坐標值x、y、z和空間上的直角坐標系的相對軸x軸y軸z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。
3. 世界坐標系
世界坐標系是被固定在空間上的標準直角坐標系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標系是基于該坐標系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標系原點位置的大致標準為：
① 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。
② 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。
4. 工具坐標系
這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標系。工具坐標系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認工具坐標系來替代該坐標系。
5. 用戶坐標系
這是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標系來替代該坐標系。
